2A1-84-127 親子型群れロボットシステム SMC の群れ挙動シミュレーション

抄録

群れの配置や形態だけではなく制御や計測も状況に応じて自律的に集合・離散する「自律集散系」の概念と, その具現化として親子型群れロボットシステム「Super-Mechano Colony」を提案し, 基礎理論構築を目指している。今回, SMCの群れの挙動と性能を評価するシミュレーションシステムを開発し, 通信形態と子機のエネルギー充填とを考慮した行動の評価と, 親機導入による群れ全体の性能向上について検証した。