2A1-84-128 群れロボットシステムにおける情報共有化手法 COMPASS

抄録

ロボットの群れが広範囲を移動して協調作業を行う際, 座標系や作業対象物の位置情報を共有することが非常に重要である。このため我々は。ロボット同士の1対1の双方向近接通信によって, dead-reckoningと単純な手続だけでこれを実現する手法「COMPASS」を提案している。今回は, 従来報告している共通座標系に加えて, 作業対象物などの位置情報の共有化について, シミュレーションと実験によって有効性を検証する。