2A1-84-129 自律集散系の群編成基準の定式化

抄録

本研究では, 1台の母船と複数の子機という親子関係のある移動ロボットシステム(スーパーメカノコロニーアキテクチャ)を考える。デッドレコニングを行いながら移動するロボットはさまざまな要因から推定位置にずれが生じる。本研究では出会った2台でカルマンフィルタを用いて互いに観測しあって位置情報を交換しあって互いに推定し合う手法を示す。また, 合体可能な子機を念頭に不整地での探索移動において, 合体することによる運動機能の向上と探索効率について考察する。