2A1-84-130 自律集散型ロボット SMC の研究 : 実験用移動機構の設計と基本動作実験

抄録

本研究室では, マルチエージェントロボットシステムのための, 実用を意識した普通性の高い共通プラットホームとして「スーパーメカのコロニー」とそのミッションを提案し, 実験システムを開発してきた。このシステムは, 形態と共に, 計測・制御の集中・分散度を状況に応じて自律的に変えられる「自律集散系」の基礎理論の構築を目的としている。本講演では, その実験のために開発した移動ロボットの機構と基本動作実験について発表する。