2P1-08-001 宇宙ロボットのターゲット捕獲作業を想定したハイブリッドモーションシミュレーション

抄録

現在, 我々は, 微小重力環境における二物体間の複雑な干渉を伴う運動等, 高度な多体系の運動模擬を視野に入れたモーションシミュレータの開発を行っている。本シミュレータは, ハイブリッドモーションシミュレーションを基にして実時間シミュレーション, 実機の組込み等の機能を持つことに加え, 柔軟なモデリングを可能とした汎用性を備えている。今回, 本シミュレータを用いて宇宙ロボットのターゲット捕獲作業の運動模擬を試みる。