2P1-12-014 人間の姿勢の遠隔制御法

抄録

寝たきりの人等の介護問題に対して, 人間の姿勢が制御できることは重要である。このシステムでは外骨格型の身体保持装置, 全方向移動台車付きホイスト, 7自由度マスタースレーブアーム, LAN等を用いて人間の姿勢が遠隔制御される。さらに, マスター側とスレーブ側の各要素が, ほぼ相似形なのでモジュール化が容易である。我々は, 胴体と右腕の姿勢について, カメラの画像を用いたマタースレーブ型遠隔制御法を開発した。