2P1-13-015 多自由度超音波モータを用いた腹腔鏡下手術支援ロボットの開発

抄録

筆者らはこれまでに, 単一振動子によって球状回転子を互いに直交する3軸周りに回転駆動させることができる多自由度超音波モータを開発した。本講演では, 本超音波モータを腹腔鏡下手術支援ロボットへ応用し, その有効性を示す。初めに, 手術支援ロボットへの応用のために本超音波モータの駆動特性向上と多自由度位置制御実験を行った。次に, 本超音波モータを用いて, 複雑な動作が発生できる多自由度鉗子を製作したので報告する。