2P1-33-034 複数同機能モジュールによる物体搬送システム

抄録

本研究では, 複数同機能モジュールによる単一物体の搬送システムを開発している。このシステムは人間が運搬物体に与える力が指令値となり, その物体に複数取り付けられた移動モジュールが局所変位情報に基づく制御を行い, これを実現する。さらに同一機能モジュールのため, 物体の重量や規模に応じた柔軟なシステム構成が可能である。本報告では, 計算機シミュレーションによりシステムの有効性を検討し, 移動モジュールの開発について報告する。