2P1-34-041 有限要素によるリンク機構のモデル化 : その 1 超冗長マニピュレータへの適用

抄録

本研究では, 構造解析手法の一種であるShifted Integration法に用いられる有限要素によるリンク機構のモデル化を試み, 制御トルクの並列的な算出方法を導出した。ニュートン・オイラー法などがリンク情報を直列的に扱うのに対し, 本モデル化では節点力を並列的に算出することが可能となるため, リンクやジョイントの増減および故意などに柔軟に対応できる。本報告では, 従来の手法では運動方程式を算出することが困難な超冗長マニピュレータに対して本手法を適用し, その有効性について論じる。