2P1-43-060 3 次元複雑環境における脚型移動ロボットの歩容パターンプラニングに関する研究

抄録

本研究は3次元複雑環境を考慮した4脚ロボットの経路計画を目的とする。その実現の第1ステップとして, 静的安定歩行の中で最も安定とされるクロール歩行を基に歩容パターンを構築する。ここでは3本の支脚の作る三角形とロボット本体の重心の位置により安定度を定義する。その安定度をパラメータとして与えることで, 環境に適した歩容が期待できる。これをシミュレータで概観することにより, この歩容パターンの改良と応用に向けた考察を行う。