2P1-43-061 形状記憶合金アクチュエータを用いた 3 脚式移動ロボット

抄録

線直径約0.15mmをコイル状(コイル径約0.7mm)に記憶した形状記憶合金(バイオメタル)を2本を1組にしアクチュエータに用する。1脚につき, 股部には3組のアクチュエータを配置し, 大腿部の旋回と屈伸の2自由度を得るように工夫した。そして, 膝部には2組のアクチュエータを拮抗するように配置し, 屈伸の1自由度を得るように構成した構造である。このような脚を本体に120度間隔に取り付け, 歩行可能な歩容を検討した。