2A1-C01 物理エージェントシステム (PAS) における局所自律のためのセンシング機能に関する研究

抄録

我々は自律型ロボットを遠隔操作することにより, 物理エージェント (PAS : PhysicalAgent System) として遠隔地間の人間の協調作業を支援するシステムを提案している。本研究はシステムを構成する機能の一部を自律制御することによって操作者の負担を軽減させる事を目的とするものである。本報告ではアクチュエータを用いたCCDカメラの姿勢制御機及び超音波センサ, PSDセンサを用いた障害物の自律回避機能に関して報告する。