2P1-43-063 トルクユニットをもつ受動的歩行ロボットの開発 : 装置製作と受動歩行

抄録

非常にエネルギ効率のよい歩行機構として受動的歩行ロボットがある。この受動的歩行ロボットは斜面の傾きにより得られる位置エネルギを運動エネルギに変換し歩行するため制御力が無くとも歩行するという特徴がある。しかし, その歩行は初期状態で決まるため, 安定な歩行を得るためには制御が必要となる。そこで, 本研究では宇宙構造物のアクチュエータとして注目を集めているトルクユニットをアクチュエータとした受動的歩行ロボットを製作した。本稿では, 制御力は用いず受動歩行を行った結果を報告する。