2P1-43-062 多足歩行ロボットのための接地面認識センサ

抄録

近年, 作業用ロボットとして多足歩行ロボットの研究が盛んである。中でも, 不整地に関する研究は広く行われているが, 軟らかい路面を考慮した4足歩行ロボットの研究は少ない。そこで, 本研究では感圧フィルムセンサを用いて, 軟らかい路面と硬い路面とを判別可能な接地面認識センサを開発することを目的としている。また, この接地面認識センサを用いて, 路面状況に応じた最適な歩行を行うための歩行計画についても考察する。