2P1-44-065 実世界作業ロボットのナビゲーション : オプティカル・フローによるアプローチ

抄録

本研究は, 特定領域内(特に屋外)で精密なナビゲーションを要求される自律作業ロボットのためのナビゲーション方法の構築を試みるものである。実世界では一般に, 滑り等の要因によりロボットの理想的挙動と実際は異なる。ここでは, 作業環境の地図情報を前提とし, ロボットの行動に伴う現実の動きをオプティカル・フロー・データにより認識させることで, デッドレコニングを行うナビゲーション手法を提案する。