2P1-44-066 屋外環境におけるセンサーフュージョンに基づくナビゲーション : 学習機構の開発

抄録

本研究では, 屋外の不整地などにみられるように, ロボットの移動精度に影響を及ぼす不確定要素が多数存在する環境におけるナビゲーションの実現を目的とする。ロボットは複数のセンシングデバイスにより環境情報を獲得し, それらを融合することで環境を認識するとともに, その環境に対する行動を生成する。ここでは, 路面の不確定要素に対するロバスト性を実現するために, 一連の行動生成を適応的に行うための学習機構を提案する。