2P1-46-076 斜面を含む三次元未知空間における三輪型移動ロボットの自律走行

抄録

斜面を含む三次元未知空間において, スタートとゴールのみの情報を与えられた三輪型移動ロボットが自律的にかつ, 精度良く目的地まで到達させる走行アルゴリズムの開発を行っている。本移動ロボットはエンコーダおよびジャイロセンサを搭載しており, 走行中常に自己位置と姿勢角の推定を行い, 走行経路上に障害物や斜面が存在していても, 視覚センサにより走行可能経路の探索を行ったのち, 自律的に目的地まで到達できるものである。