2P1-46-075 視覚支援歩行ロボットの研究 : 第 4 報 : 高速画像安定化機構を用いた遠隔操縦性能の向上

抄録

ロボットを効率的に遠隔操縦するには, ロボットが撮影した画像情報をオペレータ側へ提示する機構が必要不可欠である。しかし歩行ロボットは歩行の衝撃によってカメラが大きく揺動し, 安定した画像を得ることができない。そこで, 我々は小型角速度センサと汎用コンピュータによる画像処理を組み合わせた, 軽量かつ高速な画像安定化機構を構築した。さらに本機構により画像の安定化のみならず, 姿勢センサとほぼ同等の性能で歩行ロボットの姿勢推定および振動抑制が可能であることを歩行実験により確認した。