2P1-46-077 リアルタイム知能視覚センサによる四足歩行ロボットの行動決定

抄録

実環境において自律的に行動できるロボットを実現するには, 視覚センサから得られる多大な情報から特徴抽出, 外部環境認識等をリアルタイムで処理できる視覚システムが必要不可欠である。そのような視覚システムとして, 網膜の視覚神経回路を集積回路化したアナログCMOS集積回路「ビジョンチップ」が開発されている。本論文では, ビジョンチップとFPGAによる特徴抽出回路から構成される視覚システムの四足歩行ロボットへの搭載, 及び実環境において障害物回避, 目標物追従実験について報告する。