2P1-53-086 パラレルメカニズムシミュレーションソフトウェアの開発

抄録

パラレルメカニズムは, その動きや特性が直感的には分かりにくい。著者らは, パラレルメカニズムの動きを視覚的に認識できるシミュレーションソフトウェアを開発した。これは, 伸縮型, 回転型, 直動型に対応し, リンク長さなどの機構の設計パラメータを任意に設定できる。機能は, 連続動作表示, 干渉や特異点のチェック, 動作領域の表示, ヤコビ行列の表示などが可能である。本報では, 開発の経緯や活用事例を報告する。