2P1-62-100 マイクロマシン群のための集合パターン形成法(第 2 報) : コア・クローニング手法によるパターン形成の高速化

抄録

前報では, 小型化により個々の機能・性能に制限があるマイクロマシンを複数, 協調的に用いることにより複雑な作業に対応することを想定し, 多数のマイクロマシンを所望のパターンに集合させるための制御及び局所的情報交換の手法と実機を用いた検証結果について述べた。本報では, さらに高速に複雑なパターンを形成可能とすることを目的として導入したコア・クローニング手法について紹介し, 実験による手法有効性の検証結果について述べる。