2P1-76-120 局所的相互作用の評価に基づく協調作業の実現 : 人とマニピュレータの協調縄回し動作

抄録

周期的な協調作業を実現するためには, 協調する相手との間で動作のリズム合わせや位相合わせを行うことが必要である。ここでは, 人間とマニピュレータによる縄回し動作を対象に, 手先と縄の間のエネルギー授受の評価から適切な位相ずれを獲得し, 協調の実現を図る。具体的には, 人間による実演教示により位相ずれの目標値を獲得し, 非線型振動子の引き込みを用いた制御によりリズム・位相合わせを行って協調縄回し動作を実現する。