2P1-76-121 インピーダンストレーニング : 仮想スポーツを用いたトレーニング法の提案

抄録

人間は運動を行う際, 腕の硬さ, 柔らかさを巧みに調節している。このような調節能力は, 剛性, 粘性, 慣性といった機械インピーダンスを用いて表現できる。本発表では, このインピーダンスに基づいたスキルトレーニング法を開発するため, 1自由度のリニアテーブルを利用した人間-ロボット系を構築し, 人工現実感の技術に基づいた仮想スポーツトレーニングシステムを構築した。そして, スポーツに適したインピーダンスを訓練者に提示することで, 技能トレーニングの実現を試みる。