2P1-84-129 横拘束力を考慮したへび型ロボットの動的可操作性とその推進制御

抄録

体幹の屈曲を利用して推進するへび型ロボットは, それ自身の姿勢が動き易さに大きく影響する。そこで本研究ではへび型ロボットの動き易さの指標として, ロボット工学の分野で応用されている可操作性の概念を導入する。その際に, 受動車輪が体幹と垂直な方向に受ける横拘束力に着目し, 横拘束力が小さくて済むような姿勢を動きやすい姿勢と定義する。この可操作性を用いて特異姿勢を避けながら推進させる制御手法を提案する。