2P1-84-130 3 次元索状能動体 ACM-R2 の設計と基本動作実験

抄録

ヘビは絡みついて物を把持することができ, またほふくすることで自ら移動もできる。筆者らの研究グループではこのような能動的に屈曲するヒモを索状能動体と呼び, 工学的な応用を検討している。これまで, 3次元運動を行うことで新たに索状能動体が実現できる事象についての検討を行っている。今回は実際に3次元の運動能力を持つ索状能動体機械モデルの設計を行い, 実機によってヘビ型機構による具体的な3次元運動の生成実験を行っている。