2P2-11-006 ITER 遠隔保守ビークル型マニピュレータによる機械接続式ブランケットの着脱基礎試験

抄録

ITER(国際熱核融合実験炉)においては, 高放射線環境下に設置された大型炉内構造物(ブランケット)の保守を, ビークル型マニピュレータで行う。複雑なはめ合い構造を持つ機械接続式ブランケットの着脱には作業反力の制御が必須であることから, 今回, 実規模マニピュレータシステムの手先に単純負荷が作用した時や, はめ合い作業実施時の反力等を, 歪みゲージで計測した。本講演では, 実施したこれら基礎試験の結果を示し, 作業反力を利用した機械接続式ブランケット着脱アルゴリズムの検討結果を報告する。