2P2-11-009 ITER プランケット遠隔保守システムにおける多関節軌道の展開/収納手法とその運動解析

抄録

ITERブランケット遠隔保守システムは, 大重量(最大4.5ton)・大型の構造物を安定に, 高精度(∿2mm)にハンドリングするために, 炉内保守作業中の全荷重を強固に支持する軌道を炉内に敷設する。軌道は, 狭隘な水平ポートを通して炉内に円弧状に展開・固定するために8リンクの多関節構造であり, 重量支持の信頼性確保のため関節内部に駆動源を持たない構造である。本報では, 多関節軌道の展開手法/運動解析と, それに基ずく試験結果を報告するとともに, 必要となる制御手法を提示する。