2P2-11-008 ITER プランケットのメンテナンスにおける位置計測

抄録

ITERブランケット遠隔保守時には, 炉内に軌道を展開しその軌道上でビークル型マニピュレータを用いてブランケットモジュールの交換を行う。この際, ビークル型マニピュレータ動作を決定するために, 機器の位置計測が必要となる。ここで, 高放射線環境での計測, ならびに限られた設置空間等の制約が存在する。そこで, 本論文では, このような制約条件下においても, 高精度な位置計測が可能なシステムに関して述べる。