2P2-15-016 エレベータドア速度パターン生成法に関する研究

抄録

エレベータのドアの開閉にはスムーズでかつ安全に動作することが要求される。この課題に対し, 本研究では, ロボット工学における軌道生成術を適用検討した。自由パラメータを持つ5次の時間関数を仮定したドア速度パターンにおいて, パラメータ変動に対し不動点が存在することを発見した。この知見を有効利用することで, ドア最大速度を抑制しながらも, 短時間でドア開閉できる速度パターンを容易に生成できるようになった。