2P2-31-035 進化的計算を用いた直鎖リンク型移動ロボットの運動パターン生成

抄録

生物のように不整地移動能力の高いロボットを実現するため, 生物の力学的な柔軟性と神経回路綱に着目した。これらを3リンク2関節の直鎖リンク型移動ロボットに適用し, 計算機シミュレーションを行った。各関節にコンプライアンス制御を行うことで柔軟性を持たせ, リカレントニューラルネットワーク(RNN)により全体を制御した。遺伝的アルゴリズムを用いて進化させた結果, 環境適応性に優れたRNNを創発的に獲得した。