2P2-41-052 屋内環境用移動プラットフォームの開発と姿勢安定化のための移動制御法

抄録

人間が生活する屋内環境内で機能するロボットは, 様々な作業を円滑に実現できなくてはならない。作業環境をバリアフリーと想定した場合, 移動方法として車輪型を用いることは, エネルギ効率の見地から有効であると考えられる。本報告では, 屋内環境を意識して, 開発を進めている車輪型全方向移動ロボットプラットフォームの移動機構, 及びその姿勢安定化のための移動制御法について報告する。