2P2-41-051 行動規範型自律移動ロボットの通路状環境におけるナビゲーション手法

抄録

我々は動的な通路状環境において, ロボットのナビゲーションを実現する方法として, 行動規範型自律移動ロボットに環境知識を持たせる手法を提案している。ロボットは角度, 距離といった計測情報を用いずに, 床面に人工的に設置した色をランドマークに用いることで, 環境のトポロジカルな構造を非記号的な知識表現を使い自己組織的かつ可塑的に獲得しナビゲーションに利用する。