2P1-L01 曲げ・ねじり変形を考慮した双腕フレキシブルアームの PDS 協調制御の実験的考察

抄録

双腕1自由度フレキシブルアームにおいて, アームの曲げ・ねじり変形を考慮しながら協調制御問題を考える。本稿では, 曲げ・ねじれ結合振動を抑制しつつロバストな把持制御を実現する制御器として分布定数系に基づくPDS制御を提案する。これはリャプノフ法に基づくもので, 角度のPD制御とアーム根元の曲げモーメントのフィードバックからなり, 簡便でかつ実装容易な出力フィードバック制御である。また, 閉ループ系の漸近安定性が示されている。提案手法の有効性をシミュレーションと検証実験により確認する。