2P1-L07 フレキシブル・マスタスレーブマニピュレータ操作時の特性解析

抄録

マスタスレーブマニピュレータの操作において, スレーブアームが柔軟性を有する場合, またはハンドリング物体が柔軟な場合など, スレーブ側で発生する弾性振動が無視できない時, 人間オペレータは自らの操作特性を変えることで, その弾性振動に対処している。そこで, スレーブ側の振動系を扱う場合での作業効率向上の支援を目的とし, フレキシブル・マスタスレーブマニピュレータ操作時の人間オペレータの特性解析を実験的に行った。