2P1-L09 人間型ロボットの作業移動 : 不整地作業移動への拡張

抄録

我々は人間型ロボットの, 手作業を主体とする作業移動制御方法を開発している。これまでは既知平面上での制御法を提案してきたが, 本稿ではこれを未知不整地での作業移動に拡張する。遊脚が着地した際の衝撃を, フィードバックゲインを下げることで和らげるとともに, 着地瞬間の両脚関節角情報から着地点の位置を推定し, ロボットの運動を補正する。これにより, 未知の不整地に着地してもロボットは目標手作業を遂行することが可能となる。OpenHRPを用いてシミュレーションを行い, 提案した手法の有効性を検証する。