2P2-F06 指の機構の解析に基づく人工の手の研究

抄録

本研究の目的は人間の手の機構を規範としたロボットハンドを設計・製作し, さらにその有効性を実証することである。まず人間の手の機構を解析し, 基本モデルを決定した。次に基本モデルを解析し腱の張力と指先の力の関係を求めた。さらに実モデルを作成し, 指先位置と指先力の関係を測定した。理論値と実測値より, 基本モデルが効率よく力を発生できる条件を求めた。評価の際, アクチュエータは生体筋と似た特性を持つ人工筋を用いた。