2P2-F05 多関節多指ハンドによる作業スキル : 爪と柔軟被覆を有する指先の接触状態検出

抄録

指を用いた作業に関して, 人間は状況に合わせて柔らかい腹と硬い爪を使い分け, 器用な操作を実現している。ロボットハンドにおいてもこのような使い分けを可能とするため, 爪を有する柔軟被覆指先を試作し, 操作対象とロボット指先の柔軟被覆部及び爪部による2種類の接触状態を検出する手法を開発した。作業状況に適するよう接触状態を選択することにより, 多関節多指ハンドの機能向上が図れることが期待できる。