2P2-F07 形態可変型ロボットハンドの把持と操り

抄録

任意形状の物体の把持を目的とし, 形態可変機構を備えた多指多関節ロボットハンドである「形態可変型ロボットハンド」の開発を行ってきた。本稿では, その特長を示すために, 形態可変型ロボットハンドの把持と操りについて報告する。把持では, 対象物を安定に把握するために指先ベクトルを重心に集中させる手法を提案する。この際, 形態可変機構を利用することで指と対象物の辺を垂直に接触させ, より安定な把持を行う。また, 操りでは, 容易な制御で, 空中における対象物の回転動作を実現できることを示す。