2P2-F08 操作確実性の指標を利用したグラスプレス・マニピュレーションの計画

抄録

グラスプレス・マニピュレーションは対象物を把持しないマニピュレーションであるため, 把持する場合に比べ, 対象物を確実に操作できるかどうかの考慮が必要である。本研究では, 筆者らが提案している操作確実性の定量的評価指標を利用した, グラスプレス・マニピュレーションの計画を行う。この指標は線形計画法を用いて比較的高速に計算できるため, 計画の段階で操作確実性を繰り返し評価することが可能である。ここでは, この評価値を一定以上に保つようなマニピュレーションを生成する計画アルゴリズムを示す。