2P2-F09 把持物体のずれに対する適応修正手法 : 作業空間と把持力を考慮した修正

抄録

本研究では, 4指ロボットハンドにおける持ち替え動作に対して, 把持物体の位置・姿勢のずれを補正する手法の提案を行う。これまで提案してきたEPによる獲得手法では, 得られた持ち替え戦略は, 獲得時に考慮した環境のみにおいて有効であり, 考慮できていない要因による計画時からの位置・姿勢のずれが生じた場合には, 対応できない問題があった。そこで, 把持物体の位置・姿勢のずれに対し, 作業空間と把持力を考慮した補正動作を即座に決定する方法を提案する。