2P2-H02 多段空気圧群アクチュエータの運動制御

抄録

著者は, 複数のチューブの構成での空気圧群アクチュエータ(PGA)を開発した。まず2段組PGAを用いて二次元平面運動制御実験を行い, ビジョンによる位置計測, 1段組PGAの運動計測データを用いた制御法を提案した。2段組PGAは平面運動を実現する最少段数てあり3段組は, 冗長な自由度を有する, そこで本報告で3段組PGAを製作し二次元平面運動制御実験を行う。3段組PGAを製作により2段組PGAに見られなかった, 2次元平面における冗長性, 段数を増加に起因した変位の増加を達成することができた。