2P2-H03 空気圧マニピュレータによるコンプライアンス制御の静特性解析

抄録

ロボットに作業を行わせる時に人間に接触する可能性のある状況では, 安全を確保するためにロボットの手先に柔らかさを持たせる必要がある。そのためには, 手先の外力に対する柔らかさを調節することができるコンププライアンス制御が有効である.リンクの関節に空気圧シリンダを用いることで, 空気圧シリンダ自体がもつコンプライアンス特性を利用して手先のコンプライアンス特性を制御することができる。3リンク空気圧マニピュレータを用い実験によって, 提案した手法の有効性を検証する。