2P2-H04 ツインタイプ超音波モータの駆動に関する研究

抄録

超音波モータをロボットマニピュレータに応用する際のトルク不足を想定してトルク向上を狙いワンロータ, ツーステータから構成されるツインタイプ超音波モータを考案した。予備実験として, ワンロータ, ワンステータから構成される従来の超音波モータ2つを回転軸で連結し, 固定された構成で実験を行った。その結果, ツインタイプ超音波モータのトルクは2つの超音波モータのトルクの和と一致し, 単体と同様に速度制御が可能であることを示した。それをもとにツインタイプ超音波モータ試作し, トルク及び駆動特性について検討した。