抄録
超音波モータは低速高トルク, 優れた応答性などの利点を持ち, 人工筋肉の一要素として期待されている。通常, 超音波モータは印加される二相の交流電圧の振幅, 周波数, 位相差を変化させることで制御を行っている。しかしながら, 超音波モータは摩擦駆動による発熱でそれ自身の機械的特性が変化するため, 一定速度で動作するように制御することが難しい。本研究では, この発熱に注目して温度特性を考慮した超音波モータの速度制御の一手法を提案する。またこの手法を確証するために負荷を与えた実験を行い, 良好な結果を得ることができた。
