2P2-I06 冗長性を利用した双腕協調制御

抄録

双腕マニピュレータは, 協調制御を行うことでさまざまな作業に適応できる。しかし, 冗長性を持たない双腕マニピュレータを用いて協調作業を行う場合, どちらかのマニピュレータが特異姿勢に達すると, 目標とする動作を実現できず双腕協調制御が破綻してしまう。このことは, 協調作業における軌道生成の際の制約となるので望ましくない。そこで, 冗長マニピュレータを用いて双腕協調制御を行う。その際, 冗長性を利用して特異姿勢を回避することで, 双腕協調制御が破綻することなく協調作業が行えることを示す。