2P2-I09 複数の全方向移動マニピュレータによる物体の協調搬送

抄録

移動マニピュレータを複数台用いれば, 1台では実現できないような大型物体のハンドリングや, より複雑な作業など, 様々な協調作業が実現できる。本研究では, その中でも, 単一物体の協調ハンドリングに注目し, 複数の全方向移動マニピュレータにより単一物体を協調搬送するための分散協調制御系を提案する。また, 提案した制御系を全方向移動移動マニピュレータ適用し, 物体の協調搬送実験を行うことにより, その有効性を示す。