2P2-J02 全方位センサを用いた位置推定のためのパラメトリックカメラキャリブレーション

抄録

従来より全方位センサを用いた自己位置推定の研究を行っている。正確な自己位置を全方位センサ画像から求めるには, 光学系歪みを考慮する必要がある。本発表では, 透視投影とレンズ歪みを考慮したカメラモデル使って, 観測点の映像とその距離情報からカメラパラメタの補正とカメラキャリブレーションを行う方法について述べる。