2P2-J03 マップ作成における B-rep 更新とアクティブナビゲーション

抄録

本研究は自律移動ロボットに搭載するビジョンシステムとして, ロボットが移動する際に必要となってくる環境マップの作成及び更新のためのシステムの実現を目的とする。具体的には, 移動ロボットが視覚を用いて環境中に存在する物体の情報を取得し, その情報をB-repに格納することで環境マップを作成・更新するシステムを構築する。その際, 新しい環境情報をB-repに変換する際に得られる偽頂点情報を, B-repで表された物体における隠蔽解消のためのアクティブナビゲーションに利用する手法を教案する。