2P2-J04 動き予測に基づいた画像追跡の高速移動対応化に関する研究

抄録

本研究室では, CCDカミラにより床面の画像を取得し, その床面模様を追跡することにより自律移動ロボットの自己位置を推定する視覚デッドレコニング装置を開発してきた。しかし, これまでに開発された視覚デッドレコニング装置は, 自律移動ロボットが低速で移動している場合しか正確な自己位置推定ができないという問題点があった。そこで本研究では, 自律移動ロボットの直前の動きから次の動きを予測することによって, より高速で移動する場合でも正確に自己位置を推定できる視覚デッドレコニング方法を提案する。