2P2-J05 ヒューマノイドビジョンのためのフレーム評価及びジャイロによる相互補間

抄録

ヒューマノイドヘビジョンセンサを搭載する際, 歩行による画像の揺れが問題となる。これをフレーム間のオプティカルフローによる評価し, 画像から取得する情報の信頼度の向上を試みる。また, ステレオ視を用いて自己位置同定を行う。このときジャイロとの相互補完を利用し, 他の画像処理中や信頼性の低いフレーム検出時における自己位置情報を獲得する。以上によりヒューマノイドへ実装可能なロボットビジョンシステムを構築する。